OpenRoACH：一种搭载机器人操作系统（ROS）的耐用开源六足平台
机器人学
2019-03-04 v1
摘要
OpenRoACH 是一个 15 厘米、200 克的自主六足机器人，配备板载单板计算机。据我们所知，它是能够板载运行机器人操作系统（ROS）的最小腿式机器人。该机器人完全开源，使用易获取的材料和现成电子元件，可由台式快速原型机（如激光切割机和 3D 打印机）制造，并由一人在两小时内组装完成。其传感能力已通过陀螺仪、加速度计、Beacon 传感器、颜色视觉传感器、线扫描传感器和摄像头进行测试。其成本低至 150 美元以内，包括结构材料、电机、电子器件和电池。OpenRoACH 的能力通过多表面行走与奔跑、24 小时连续行走老化测试、承载 200 克动态载荷与 800 克静态载荷，以及基于摄像头反馈的 ROS 转向控制得到展示。与机械设计、制造、组装、电子器件和控制算法相关的信息和文件均公开于 https://wiki.eecs.berkeley.edu/biomimetics/Main/OpenRoACH。
引用
@article{arxiv.1903.00131,
title = {OpenRoACH: A Durable Open-Source Hexapedal Platform with Onboard Robot Operating System (ROS)},
author = {Liyu Wang and Yuxiang Yang and Gustavo Correa and Konstantinos Karydis and Ronald S. Fearing},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.00131},
year = {2019}
}
备注
To appear in ICRA 2019