SMARTmBOT：一种基于 ROS2 的低成本开源移动机器人平台

本文介绍 SMARTmBOT，一种基于机器人操作系统 2（ROS2）的开源移动机器人平台。SMARTmBOT 具有低成本、模块化、可定制和可扩展设计等特点，使其成为易于实现且高效的机器人平台，可支持涉及单机器人或多机器人系统的广泛机器人研究与教育。每台机器人的总成本约为 210 美元，且大多数硬件组件可由通用 3D 打印机 fabrication，从而方便用户构建机器人或更换任何损坏部件。SMARTmBot 还配备丰富的传感器，使其胜任通用任务场景，如点对点导航与避障。我们通过包括到达目标、纯追踪、循线和集群在内的各种机器人导航实验与应用验证了 SMARTmBOT 的机动性与功能。读取传感器、嵌入式摄像头流式传输以及控制机器人（含机器人导航控制器）所需的所有源代码均可通过在线仓库获取，地址为 https://github.com/SMARTlab-Purdue/SMARTmBOT。