ROS2WASM：将机器人操作系统引入Web
机器人学
2025-03-10 v2
摘要
机器人操作系统（ROS）已成为机器人领域事实上的标准中间件，广泛应用于从教育到工业的各个领域。RoboStack发行版是一种基于conda的ROS打包系统，通过简化在所有主流操作系统和架构上的安装，并与PyTorch和Open3D等科学工具无缝集成，扩展了ROS的可访问性。本文介绍了ROS2WASM，这是RoboStack与WebAssembly的一种新颖集成，使得ROS 2及其相关软件能够直接在Web浏览器中执行，无需本地安装。ROS2WASM显著提高了研究的可重复性和可共享性，降低了机器人教育的门槛，并利用WebAssembly强大的安全框架来防范恶意代码。我们详细介绍了将ROS 2包交叉编译为WebAssembly的方法、用于在浏览器内进行ROS 2通信的专用中间件的开发，以及一个允许用户与ROS 2环境交互的Web平台https://www.ros2wasm.dev的实现。此外，我们将支持扩展到Python机器人工具箱，并使其Swift模拟器适应浏览器兼容性。我们的工作为机器人领域前所未有的可访问性铺平了道路，提供了可扩展、安全且可重复的环境，有潜力改变教育和研究范式。
引用
@article{arxiv.2409.09941,
title = {ROS2WASM: Bringing the Robot Operating System to the Web},
author = {Tobias Fischer and Isabel Paredes and Michael Batchelor and Thorsten Beier and Jesse Haviland and Silvio Traversaro and Wolf Vollprecht and Markus Schmitz and Michael Milford},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.09941},
year = {2025}
}
备注
Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation 2025