边缘-云连续体上面向 ROS 2 的分布式机器人系统：新型架构与技术成熟度综述
机器人学
2022-11-03 v1
摘要
机器人系统比以往任何时候都更加互联、网络化和分布式。近期出现了符合事实上的机器人中间件标准 ROS\,2 的新架构，以填补从边缘到云部署的混合系统空白。本文综述使容器化机器人应用能在边缘或云端无缝运行的新型架构与技术。我们还概述了包含从 ROS\,2 工具扩展至 Kubernetes 与 ROS\,2 集成的各类系统。另一重要趋势是机器人学习，以及新模拟器与云仿真如何赋能，例如大规模强化学习或分布式联邦学习方案。这也促成了机器人系统开发中持续交互与持续部署（CI/CD）流水线的更深集成，超越标准软件单元测试，以仿真测试自动构建与验证代码。我们讨论当前技术成熟度并列出正涌现的潜在新应用场景。最后，我们讨论分布式机器人系统的当前挑战并列出该领域的开放研究问题。
引用
@article{arxiv.2211.00985,
title = {Distributed Robotic Systems in the Edge-Cloud Continuum with ROS 2: a Review on Novel Architectures and Technology Readiness},
author = {Jiaqiang Zhang and Farhad Keramat and Xianjia Yu and Daniel Montero Hern and Jorge Peña Queralta and Tomi Westerlund},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.00985},
year = {2022}
}