RoboKube：为机器人领域的云原生演进奠定新基础
机器人学
2024-06-21 v1
摘要
云原生技术已观察到扩展至物联网 (IoT) 和信息物理系统领域，其中重要的应用领域之一是机器人学。本文从文献和工业视角回顾了机器人领域的云化实践。我们提出了 RoboKube，这是一个基于 Kubernetes (K8s) 生态系统的自适应框架，旨在设备 - 云连续体上建立通用平台，以部署由云化机器人操作系统 (ROS) 驱动的应用程序，从而促进机器人领域的云原生演进。我们考察了利用云原生技术现代化 ROS 应用程序的过程，重点关注平台和应用程序两个视角。此外，我们解决了异构环境下的网络设置挑战。本文旨在为开发人员和研究人员提供指南，提供关于容器化策略、ROS 节点分布与聚类以及部署选项的见解。为了证明我们方法的可行性，我们展示了一个涉及遥操作测试台云化的案例研究。
引用
@article{arxiv.2403.04440,
title = {RoboKube: Establishing a New Foundation for the Cloud Native Evolution in Robotics},
author = {Yu Liu and Aitor Hernandez Herranz and Roberto C. Sundin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.04440},
year = {2024}
}
备注
Accepted for publication in the 10th International Conference on Automation, Robotics, and Applications (ICARA 2024)