Cloudroid：一种用于透明且QoS感知的机器人计算外包的云框架
分布式、并行与集群计算
2017-05-17 v1 机器人学
摘要
许多机器人任务需要大量计算，很容易超出机器人机载计算机的能力。解决此挑战的一个有前景的方案是将计算外包给云。然而，在机器人软件中利用云资源的潜力是困难的，因为它涉及复杂的代码修改和广泛的（重新）配置过程。此外，必须考虑对机器人行为至关重要的服务质量（QoS）如时效性。本文中，我们提出一种称为Cloudroid的透明且QoS感知的软件框架，用于云机器人应用。该框架支持将现有机器人软件包直接部署到云，透明地将其转换为可通过互联网访问的云服务。借助自动生成的服务桩，机器人应用无需任何代码修改即可将其计算外包给云。此外，即使在高度动态和资源竞争的环境中，机器人和云也能协作维护特定的QoS属性（如请求响应时间）。我们基于一组典型机器人场景和一组真实机器人实践中广泛采用的软件包对Cloudroid进行了评估。结果表明，无需代码修改即可显著增强机器人能力，并且可以保证特定QoS目标。在某些任务中，“云+机器人”设置相比机器人原生设置显示出数量级的性能提升。
引用
@article{arxiv.1705.05691,
title = {Cloudroid: A Cloud Framework for Transparent and QoS-aware Robotic Computation Outsourcing},
author = {Ben Hu and Huaimin Wang and Pengfei Zhang and Bo Ding and Huimin Che},
journal= {arXiv preprint arXiv:1705.05691},
year = {2017}
}
备注
Accepted by 10th IEEE International Conference on Cloud Computing in 2017