云辅助无人机遥控：从理论到概念实现

云机器人技术因卸载计算密集型任务、促进数据共享和增强机器人协调等优势，已成为机器人应用的热门技术。然而，由于网络延迟、安全问题以及高效资源管理的需求，将云计算与机器人集成仍面临复杂挑战。本文提出了一套可扩展且直观的框架，用于测试云端和边缘机器人系统。该框架由两大组件构成，基于容器化技术实现：(a) 容器化云端集群；(b) 容器化机器人仿真环境。系统采用用户数据报协议(UDP)隧道的两个端点，实现了云端集群容器与机器人仿真环境之间的双向通信，同时模拟真实的网络条件。为此，我们采用云辅助无人机遥控的典型应用场景，并利用基于 Linux 的流量控制技术引入人工延迟和抖动，复制实际云端-机器人部署中遇到的可变网络条件。