具有有界端到时延的安全关键边缘机器人架构
机器人学
2024-06-24 v2 分布式、并行与集群计算
新兴技术
摘要
边缘计算在数据源附近处理数据，相较于传统云计算降低时延并增强安全性，同时提供其优势。本文探索边缘计算在将现有安全关键机器人用例从 onboard 专用硬件解决方案迁移至边缘计算的应用。我们提出一种基于 Linux、Docker 容器、Kubernetes 以及基于 TTWiFi 协议的本地无线区域网络的边缘机器人架构。灵感来自针对实时云的前期工作，我们为该架构增补了资源管理与编排层，以帮助 Linux 管理系统范围内共享资源（如缓存、内存带宽和网络），并由 Kubernetes 进行编排。我们的架构旨在确保在边缘上执行机器人应用（如路径规划）时具有容错性和可预测性，同时上限化端到时延，确保在不危及安全和安全性的前提下提供最佳的服务质量。
关键词
引用
@article{arxiv.2406.14391,
title = {Safety-Critical Edge Robotics Architecture with Bounded End-to-End Latency},
author = {Gautam Gala and Tilmann Unte and Luiz Maia and Johannes Kühbacher and Isser Kadusale and Mohammad Ibrahim Alkoudsi and Gerhard Fohler and Sebastian Altmeyer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.14391},
year = {2024}
}