基于 Kubernetes 的边缘架构：通过模型预测控制实现资源受限空中机器人的轨迹控制
机器人学
2023-02-01 v1
摘要
近年来，云和边缘架构因卸载计算密集型应用而受到极大关注。从机器学习和物联网（IoT）到工业流程和机器人技术，云计算因其“无限”资源而被广泛用于数据处理和存储。另一方面，由于云服务器与请求资源的机器之间距离遥远，云计算具有较长的时间延迟。相比之下，边缘计算提供近乎实时的服务，因为边缘服务器位于离数据源显著更近的位置。这一能力使边缘计算成为资源受限平台上高层控制等实时应用的理想选择。为利用边缘资源，若干技术得以发展，其中容器和 Kubernetes 等编排器作为基础技术，可根据各应用需求提供具备多种特性的环境。在此背景下，本工作提出并评估了一种基于 Kubernetes 编排的新型边缘架构，通过启用模型预测控制（MPC）来控制资源受限无人机（UAV）的轨迹。
引用
@article{arxiv.2301.13624,
title = {A Kubernetes-Based Edge Architecture for Controlling the Trajectory of a Resource-Constrained Aerial Robot by Enabling Model Predictive Control},
author = {Achilleas Santi Seisa and Sumeet Gajanan Satpute and George Nikolakopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.13624},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 6 figures, conference article, CSCC 2022