FogROS2-Config：优化多云平台机器人应用的延迟与成本
机器人学
2024-05-14 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
云服务提供商提供超过 50,000 种各异且动态变化的云服务器选项。为帮助机器人研究者做出高性价比决策，我们提出 FogROS2-Config，一个开源工具包，其以 ROS2 节点为输入，自动运行相关基准测试以快速返回一个在延迟与成本之间权衡的云计算服务菜单。由于尝试每种硬件配置不可行，FogROS2-Config 快速采样并测试一小部分边界情况服务器。我们在三项机器人应用任务上评估 FogROS2-Config：视觉 SLAM、抓取规划与运动规划。FogROS2-Config 最多可将成本降低 20 倍。通过在可行服务器配置上运行应用任务，将其与成本与延迟的帕累托前沿进行比较，我们评估了成本与延迟模型，并确认 FogROS2-Config 选择了高效的硬件配置以平衡成本与延迟。
引用
@article{arxiv.2311.05600,
title = {FogROS2-Config: Optimizing Latency and Cost for Multi-Cloud Robot Applications},
author = {Kaiyuan Chen and Kush Hari and Rohil Khare and Charlotte Le and Trinity Chung and Jaimyn Drake and Jeffrey Ichnowski and John Kubiatowicz and Ken Goldberg},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.05600},
year = {2024}
}
备注
Published 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Former name: FogROS2-Sky