FogROS G：通过全局可寻址实现安全、互联与移动的雾机器人系统
机器人学
2022-10-24 v1
摘要
雾机器人通过将繁重的机器人工作负载卸载到附近的边缘和远端云数据中心，使联网机器人具备更强的移动性、按需计算能力和更好的能效。然而，作为实现雾机器人应用事实标准的机器人操作系统（ROS）及其后继者 ROS2，未能为雾机器人提供移动友好且安全的通信基础设施。本文提出 FogROS G，一个安全路由框架，用于连接来自不同物理位置、网络、数据分发服务（DDS）和 ROS 发行版的机器人软件组件。FogROS G 以全局唯一 256 位名称为联网机器人编址，即使机器人在多个管理网络域间漫游也保持不变。FogROS G 利用 Global Data Plane（全局数据平面），即名称间全局且安全的点对点路由基础设施，保证仅有认证方能与机器人收发数据。FogROS G 采用基于代理的设计连接来自 ROS1 和 ROS2 与主流 DDS 厂商的节点；这可在不修改应用代码的情况下完成。
引用
@article{arxiv.2210.11691,
title = {FogROS G: Enabling Secure, Connected and Mobile Fog Robotics with Global Addressability},
author = {Kaiyuan Chen and Jiachen Yuan and Nikhil Jha and Jeffrey Ichnowski and John Kubiatowicz and Ken Goldberg},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.11691},
year = {2022}
}
备注
5 pages, 5 figures. Published at IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2022 Cloud Robotics Workshop