SROS2：面向ROS 2的可用网络安全工具
密码学与安全
2022-08-05 v1 分布式、并行与集群计算
网络与互联网体系结构
机器人学
软件工程
摘要
ROS 2正迅速成为机器人行业的标准。其以DDS为默认通信中间件并用于安全关键场景，为机器人和ROS计算图添加安全性日益受到关注。本文介绍SROS2，一系列便于为ROS 2计算图添加安全性的开发者工具与库。SROS2以可用性为中心，我们提出一种遵循DevSecOps模型系统性保护计算图的方法论。我们还通过一个应用案例研究展示了安全工具的使用：考虑在TurtleBot3机器人上使用流行的Navigation2和SLAM Toolbox栈保护计算图。我们分析了SROS2当前的能力并讨论其不足，为未来贡献与扩展提供见解。最终，我们将SROS2呈现为面向ROS 2的可用安全工具，并论证若无可用性，机器人中的安全性将大受损害。
引用
@article{arxiv.2208.02615,
title = {SROS2: Usable Cyber Security Tools for ROS 2},
author = {Victor Mayoral Vilches and Ruffin White and Gianluca Caiazza and Mikael Arguedas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.02615},
year = {2022}
}
备注
Accepted, IROS 2022, 7 pages, 2 figures, 5 code listings, 5 sections plus references