Marathon 2：一种导航系统
机器人学
2021-07-26 v2
摘要
移动机器人导航的发展已使机器人能够在仓库、零售店以及行人周围的人行道上运行。人们提出了各种导航解决方案，但很少有像 ROS Navigation 那样被广泛采用。10 年过去了，它仍然是最受欢迎的导航解决方案之一。然而，ROS Navigation 未能跟上现代趋势。我们提出了新的导航解决方案 Navigation2，它建立在 ROS Navigation 的成功遗产之上。Navigation2 使用行为树进行导航任务编排，并采用为动态环境设计的新方法，适用于更广泛的现代传感器。它构建于 ROS2 之上，ROS2 是一个适用于安全关键应用和程序生命周期管理的安全消息传递框架。我们在校园环境中展示了利用 Navigation2 在学生旁边安全运行一场马拉松的实验，作为 Eppstein 等人所提实验的扩展。Navigation2 系统可在 https://github.com/ros-planning/navigation2 免费获取，并拥有丰富的社区和说明文档。
引用
@article{arxiv.2003.00368,
title = {The Marathon 2: A Navigation System},
author = {Steve Macenski and Francisco Martín and Ruffin White and Jonatan Ginés Clavero},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.00368},
year = {2021}
}
备注
Accepted, IROS 2020