基于主动推断的导航与探索：从生物学到工业应用
机器人学
2025-10-13 v2
摘要
通过构建和更新内部认知地图，动物在复杂且动态的环境中展现出惊人的导航能力。受这些生物机制的启发，我们提出一种基于主动推断框架 (AIF) 的实时机器人导航系统。我们的模型逐步构建拓扑地图、推断智能体位置，并通过最小化预期不确定性和实现感知目标来规划动作，而无需任何先验训练。集成到 ROS2 生态系统中，我们验证了其在二维和三维环境（仿真和实际环境）中的适应性和效率，证明其在与传统和最新探索方法的竞争性能方面具有优势，同时提供了受生物启发的导航方法。
引用
@article{arxiv.2508.07269,
title = {Navigation and Exploration with Active Inference: from Biology to Industry},
author = {Daria de Tinguy and Tim Verbelen and Bart Dhoedt},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.07269},
year = {2025}
}
备注
conference IWAI 2025 - accepted (in processing)