面向动态变化环境中基于语言引导的移动机器人鲁棒导航
机器人学
2024-10-01 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
本文开发了一种用于人类在回环导航的 wheeled mobile robot 系统。我们提出了一种直接且有效的方法，用于监控机器人当前计划，以检测显著影响其意图轨迹的环境变化，然后查询人类获取反馈。我们还发展了一种方法，将用自然语言表达的人类反馈解析为局部导航 waypoint，并整合到全局规划系统中，利用语义特征图和对齐障碍图。广泛的仿真和物理硬件实验表明，面向资源受限的 wheeled robot 在真实环境中执行导航任务时，我们的方法具有有效性和鲁棒性。该工作可支持诸如精密农业和施工等应用，持续监控环境为人类提供环境状态信息。
引用
@article{arxiv.2409.19459,
title = {Language-guided Robust Navigation for Mobile Robots in Dynamically-changing Environments},
author = {Cody Simons and Zhichao Liu and Brandon Marcus and Amit K. Roy-Chowdhury and Konstantinos Karydis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.19459},
year = {2024}
}