从汪汪声到语言：面向具备语言交流能力的智能机器人导狗

辅助机器人是机器人领域的一个重要子领域，致力于提升具有残障人士的福祉。机器人导狗是一种辅助四足机器人，帮助视障人士完成障碍规避和导航。为机器人导狗启用语言能力，远不止是简单地将现有的对话系统添加到移动机器人上。新挑战包括将语言锚定于动态变化的环境中，并提高对人类操作员的空间意识。为此，我们开发了一种 novel 对话系统，用于机器人导狗，利用大语言模型（LLM）对导航计划和场景进行语言化处理。目标是实现操作员与机器人之间的协作决策的语言交流。在实验中，我们进行了人类研究以评估不同的语言化策略，并进行了仿真研究以评估导航任务中的效率和准确性。