VoicePilot: 利用大语言模型作为物理辅助机器人的语音接口
机器人学
2024-07-18 v2 计算与语言
人机交互
摘要
物理辅助机器人为显著提高运动障碍或其他形式残疾（无法完成日常生活活动）人群的福祉和独立性提供了机会。语音接口，尤其是利用大语言模型（LLM）的语音接口，能够使个体有效且自然地与机器人沟通高级指令和细微偏好。已有研究提出了将LLM作为机器人接口用于高级任务规划和代码生成的框架，但这些框架未能纳入在以人为中心的辅助接口开发中至关重要的考虑因素。在这项工作中，我们提出了一个将LLM作为物理辅助机器人语音接口的框架，该框架通过涉及喂食机器人的三个测试阶段迭代构建，最终在独立生活设施中对11名老年人进行了评估。我们使用最终研究的定量和定性数据来验证我们的框架，并额外提供了将LLM用作辅助机器人语音接口的设计指南。视频和支持文件位于我们的项目网站：https://sites.google.com/andrew.cmu.edu/voicepilot/
引用
@article{arxiv.2404.04066,
title = {VoicePilot: Harnessing LLMs as Speech Interfaces for Physically Assistive Robots},
author = {Akhil Padmanabha and Jessie Yuan and Janavi Gupta and Zulekha Karachiwalla and Carmel Majidi and Henny Admoni and Zackory Erickson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.04066},
year = {2024}
}