PlanSys2：面向 ROS2 的规划系统框架
机器人学
2021-07-02 v1 人工智能
摘要
自主机器人需要规划其执行的任务以完成使命。任务日益增加的复杂性使得人类设计者无法预见所有可能出现的情况，因此基于状态机的传统控制系统已显不足。本文描述了 ROS2 规划系统（简称 PlanSys2），一个符号规划框架，其结合了用于在严苛环境中工作的机器人上执行的新型方法。PlanSys2 旨在成为 ROS2（机器人软件开发中事实上的标准的最新版本）中的参考任务规划框架。其主要特性包括：基于行为树、通过一种新的动作拍卖协议对计划进行优化执行，以及其多机器人规划能力。它已经拥有一个虽小但在不断增长的用户和开发者社区，本文档是该项目的设计与能力的概要。
引用
@article{arxiv.2107.00376,
title = {PlanSys2: A Planning System Framework for ROS2},
author = {Francisco Martín and Jonatan Ginés and Vicente Matellán and Francisco J. Rodríguez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.00376},
year = {2021}
}
备注
Preprint of the accepted paper at 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2021)