一种面向研究、低成本的机器人平台设计及开发与新动态全局路径规划方法
机器人学
2022-03-22 v1
摘要
基于计算机视觉传感器的自主导航系统通常需要非常昂贵的复杂机器人平台。这为实施和测试对机器人应用至关重要的复杂定位、建图与导航算法设置了障碍。针对此问题，本文比较了支持机器人操作系统 (ROS) 的移动机器人平台，并基于低成本教育机器人平台 AlphaBot2 集成 Intel RealSense D435 相机，给出了自主导航系统的端到端实现。此外，提出了一种在 ROS 框架中将动态路径规划器实现为全局路径规划器的新方法。我们评估了该方法性能，并突出了通过动态全局路径规划器可实现的改进。该低成本改进型 AlphaBot2 机器人平台及所提动态全局路径规划方法，将有助于研究人员和学生获得基于计算机视觉的导航系统的实践经验。
引用
@article{arxiv.2203.10375,
title = {Design and Development of a Research Oriented Low Cost Robotics Platform with a Novel Dynamic Global Path Planning Approach},
author = {Shalutha Rajapakshe and Ramith Hettiarachchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.10375},
year = {2022}
}
备注
Accepted for publication at 8th IEEE International Conference of Control, Automation, and Robotics (ICCAR) 2022