Aerostack2：用于开发多机器人空中系统的软件框架

自主空中系统的开发，尤其是多机器人配置，是一项需要多学科专业知识的复杂挑战。与地面机器人不同，空中机器人的标准化程度有限，导致开发工作碎片化。为弥补这一差距，我们引入了Aerostack2，一个基于ROS 2的综合性开源框架，专为创建通用且鲁棒的多机器人空中系统而设计。Aerostack2具有平台无关性、模块化插件架构和基于行为的任务控制，可在各类平台上轻松定制与集成。本文中，我们详述了Aerostack2的完整架构，其已在仿真与真实飞行中使用多种平台进行了测试。我们通过多个验证场景展示了其有效性，凸显了其在加速空中机器人社区创新与加强协作方面的潜力。