Quest2ROS2：面向双臂 VR 遥操作的 ROS 2 框架
机器人学
2026-01-27 v1
摘要
Quest2ROS2 是一个开源的 ROS2 双臂遥操作框架，旨在扩展机器人数据收集规模。作为 Quest2ROS 的扩展，它通过基于相对运动的控制克服了工作空间的限制，利用 VR 控制器姿态变化计算机器人运动，从而实现直观且与姿态无关的操作。该框架集成了关键的可用性与安全特性，包括实时 RViz 可视化、简化的夹爪控制，以及用于平滑过渡的暂停与重置功能。我们详细介绍了支持“并排”和“镜像”控制模式的模块化架构，以优化不同平台上的操作员体验。代码获取地址：https://github.com/Taokt/Quest2ROS2。
引用
@article{arxiv.2601.18289,
title = {Quest2ROS2: A ROS 2 Framework for Bi-manual VR Teleoperation},
author = {Jialong Li and Zhenguo Wang and Tianci Wang and Maj Stenmark and Volker Krueger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.18289},
year = {2026}
}
备注
HRI 2026