Xsens 动作捕捉与机器人操作系统 (ROS) 之间的桥梁：使机器人具备在线三维人体运动跟踪能力
机器人学
2023-07-03 v1
摘要
本文档介绍了领先的三维人体跟踪惯性动作捕捉系统与最常用机器人软件框架之间的桥梁。Xsens 提供的三维运动学数据被转换为 ROS 消息以使其可被机器人使用，并生成人体运动学的统一机器人描述格式 (URDF) 模型，该模型可在 ROS 三维可视化工具 RViz 中运行和显示。实现该 to-ROS-bridge 的代码是一个名为 xsens_mvn_ros 的 ROS 软件包，可在 GitHub 上获取：https://github.com/hrii-iit/xsens_mvn_ros 主要文档见 https://hrii-iit.github.io/xsens_mvn_ros/index.html
引用
@article{arxiv.2306.17738,
title = {The Bridge between Xsens Motion-Capture and Robot Operating System (ROS): Enabling Robots with Online 3D Human Motion Tracking},
author = {Mattia Leonori and Marta Lorenzini and Luca Fortini and Juan M. Gandarias and Arash Ajoudani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.17738},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 3 figures