软体机器人与 ROS 集成——一种软硬混合的抓取放置机械臂

软体机器人系统为解决复杂问题提供了多种新机遇。例如，使用软体机器人夹爪可以简化诸如抓取不规则和易损物体等任务的复杂性。然而，学术界和工业界对软体机器人的采用一直缓慢，这部分是由于每次使用软系统组件都必须从零开始开发大量硬件和软件。在本文中，我们详述了我们设计的一个开源框架的设计、制造与验证，该框架旨在降低集成软体机器人子系统的入门门槛。该框架构建于 ROS（机器人操作系统）之上，我们用它展示了一个模块化的软硬混合系统，其能够完成抓取与放置任务。通过降低这一入门门槛，我们希望系统设计师和研究人员能轻松地将软体组件集成到其现有的支持 ROS 的机器人系统中。