基于刚-软机器人协同的 AR 物理人机抓取交互
机器人学
2026-02-20 v1
摘要
混合刚-软机器人将刚性操作机构的精度与软臂的顺应性和适应性相结合, 为处理非结构化环境中的多样化抓取提供了前景. 然而, 由于建模、感知和跨域运动学方面的困难, 协调混合机器人仍具挑战性. 本文提出一种新颖的增强现实 (AR) 基于物理人机交互框架, 使其能够对混合刚-软机器人进行简单到达和抓取任务的直接遥控. 使用 AR 头盔, 用户可与集成到通用物理引擎中的机器人系统的仿真模型进行交互, 该仿真模型叠加在实际系统之上, 允许在实际部署前进行仿真执行. 为确保虚拟与物理机器人之间的行为一致, 我们引入一种实用仿真参数识别管道, 利用软机器人固有的几何特性, 实现其静态和动态行为以及控制系统响应的准确建模.
引用
@article{arxiv.2602.17128,
title = {Physical Human-Robot Interaction for Grasping in Augmented Reality via Rigid-Soft Robot Synergy},
author = {Huishi Huang and Jack Klusmann and Haozhe Wang and Shuchen Ji and Fengkang Ying and Yiyuan Zhang and John Nassour and Gordon Cheng and Daniela Rus and Jun Liu and Marcelo H Ang and Cecilia Laschi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.17128},
year = {2026}
}
备注
Camera-ready version for RoboSoft 2026. 8 pages, 6 figures