增强现实增强的机器人遥操作用于采集用户演示

传统的工业机器人编程通常复杂且耗时，通常需要专家程序员数周甚至数月的工作。虽然基于演示的编程（PbD）提供了一种更易访问的替代方案，但直观的机器人控制和演示采集界面仍然具有挑战性。为此，我们提出了一种增强现实（AR）增强的机器人遥操作系统，该系统将基于 AR 的控制与空间点云渲染相结合，实现了直观的、无接触的演示。该方法允许操作员在不进入工作区或使用传统工具（如示教器）的情况下远程控制机器人。该系统具有通用性，已在 ABB 机器人平台上进行了演示，具体验证了 IRB 1200 工业机器人和 GoFa 5 协作机器人。一项用户研究评估了实时环境感知（具体为有无点云渲染）对任务完成准确性、效率和用户信心的影响。结果表明，增强感知显著提升了任务性能 28%，并通过系统可用性量表（SUS）评分提高 12% 增强了用户体验。本工作推动了工业环境中直观机器人遥操作、AR 接口设计、环境感知和遥操作安全机制的进步。采集的演示可作为机器学习应用的有价值训练数据。