增强式示教：通过直观人类指令提升任务执行效率
机器人学
2023-12-04 v1 人机交互
摘要
本文提出了一种完整且高效的增强式示教方法实现，用于机器人中的高效任务执行。我们的增强式示教方法整合了包括言语、手势、注视和物理引导在内的直观人类反馈，以辅助提取控制类型、注意方向、输入输出类型、动作状态变化触发等多层任务信息，从而提升机器人在任务执行中的适应性与自主性。我们提出了一种高效的示教编程（PbD）框架，供有限技术经验的用户以直观方式教导机器人。该框架为此类用户提供了使用高层指令教导定制任务的接口，旨在实现更顺畅的教导体验与任务执行。以水倒灌示例任务进行了演示。
引用
@article{arxiv.2312.00262,
title = {Augmented Kinesthetic Teaching: Enhancing Task Execution Efficiency through Intuitive Human Instructions},
author = {Cheng Tang and Jiaming Zhong and Yue Hu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.00262},
year = {2023}
}