编程演示方法比较分析：肢体教学 vs 人类演示
机器人学
2024-03-18 v1
摘要
编程演示（Programming by Demonstration, PbD）是一种无需显式机器人编程即可编程机器人的简单有效方法。PbD使非技能人员能够轻松演示和指导不同机器人执行任务。本文我们呈现一种综合用户研究的演示方法比较。每个参与者都必须使用虚拟标记的人类演示和机器人操作臂的肢体教学来演示绘制简单图案。为了评估演示方法之间的差异，我们进行了24名参与者的调查，填写了NASA原始任务负荷指数（rTLX）和系统可用性量表（SUS）。我们还评估了执行轨迹与理想轨迹的相似性，以衡量演示轨迹与理想轨迹之间的差异。我们得出结论，人类演示使用虚拟标记平均快8倍，在质量方面优于肢体教学，而且整体工作负荷降低了2倍。
引用
@article{arxiv.2403.10140,
title = {Comparative Analysis of Programming by Demonstration Methods: Kinesthetic Teaching vs Human Demonstration},
author = {Bruno Maric and Filip Zoric and Frano Petric and Matko Orsag},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.10140},
year = {2024}
}