基于用户指定感知地标的示范编程
机器人学
2016-12-05 v1
摘要
示范编程 (Programming by Demonstration, PbD) 是一种用于开发复杂机器人操作任务（如开瓶或使用人类工具）的有效技术。为了使此类任务推广到新场景，机器人需要能够感知物体、物体部件或场景中其他与任务相关的部分。先前工作为此依赖僵化的、特定任务的感知系统。本文提出一种灵活且开放的感知系统，允许用户在演示过程中通过捕获演示场景点云的部分来指定感知“地标”。我们提出一种在新场景中定位地标的方法，并在多种设置下对该方法进行实验评估。随后，我们给出在 PR2 机器人上将用户指定地标与 PbD 结合执行若干复杂操作任务的示例。最后，我们展示了对地标指定界面的用户评估结果，证明了其作为终端用户工具的可行性。
引用
@article{arxiv.1612.00565,
title = {Programming by Demonstration with User-Specified Perceptual Landmarks},
author = {Justin Huang and Maya Cakmak},
journal= {arXiv preprint arXiv:1612.00565},
year = {2016}
}
备注
Under review at the International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2017