基于无标记视觉示教的机器人编程
计算机视觉与模式识别
2018-08-01 v1 机器人学
摘要
本文提出一种通过无标记视觉观测在语义层面学习模仿人类行为的方法。我们分析了利用卷积姿态机提取的人体姿态数据上的空间约束集合，以及从 2D 图像序列中提取的物体信息。基于物体与功能可供性（affordance）本体论的场景分析，与连续人体姿态估计及空间物体关系相结合。利用一组约束，我们将观测到的人类动作关联到一组可执行的机器人指令。我们在一个厨房任务中演示了该方法，机器人借此学会备餐。
引用
@article{arxiv.1807.11541,
title = {Markerless Visual Robot Programming by Demonstration},
author = {Raphael Memmesheimer and Ivanna Mykhalchyshyna and Viktor Seib and Nick Theisen and Dietrich Paulus},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.11541},
year = {2018}
}
备注
6 pages, 5 figures, 3rd BAILAR workshop