ARMADA：用于机器人操作的增强现实与无机器人数据获取
机器人学
2024-12-17 v1
摘要
机器人仿真学习的 teleoperation 受限于硬件可得性。能否在没有物理机器人的情况下收集高质量机器人数据？我们提出了一个将 Apple Vision Pro 与实时虚拟机器人反馈相结合的系统。通过提供用户对其动作如何转化为机器人运动的直观理解，使我们能够收集与物理机器人硬件限制相兼容的自然裸手人类数据。我们组织了15名参与者在3种不同的反馈条件下各完成3项任务，并将收集的轨迹直接在物理机器人硬件上重放。结果表明，实时机器人反馈显著提高了收集的数据质量，为无需访问机器人硬件即可进行大规模人类数据收集开辟了新途径。更多信息和视频请访问 https://nataliya.dev/armada。
引用
@article{arxiv.2412.10631,
title = {ARMADA: Augmented Reality for Robot Manipulation and Robot-Free Data Acquisition},
author = {Nataliya Nechyporenko and Ryan Hoque and Christopher Webb and Mouli Sivapurapu and Jian Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.10631},
year = {2024}
}