AR2-D2：无机器人训练机器人
机器人学
2023-06-27 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
辛勤收集的人类示范数据是推动机器人学习发展的无名英雄。如今，示范数据通过训练人员使用专用控制器来收集，这些控制器（远程）操作机器人以操控少数物体。相比之下，我们引入了 AR2-D2：一个用于收集示范数据的系统，它（1）不需要受过专门训练的人员，（2）在数据收集过程中不需要任何真实机器人，因此（3）能够实现用真实机器人操控多样化物体。AR2-D2 是一个以 iOS 应用形式呈现的框架，人们可用它录制自己操控任意物体的视频，同时捕获用于训练真实机器人的关键数据模态。我们表明，通过我们的系统收集的数据能够训练出操控真实物体的行为克隆智能体。我们的实验进一步表明，使用我们的 AR 数据进行训练与使用真实世界机器人示范训练同样有效。此外，我们的用户研究表明，与另外四种常用的机器人示范数据收集方法相比，用户认为 AR2-D2 直观易用且无需培训。
引用
@article{arxiv.2306.13818,
title = {AR2-D2:Training a Robot Without a Robot},
author = {Jiafei Duan and Yi Ru Wang and Mohit Shridhar and Dieter Fox and Ranjay Krishna},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.13818},
year = {2023}
}
备注
Project website: www.ar2d2.site