EVE：使任何人都能利用增强现实训练机器人

机器人硬件日益增强的经济性正加速机器人融入日常活动。然而，训练机器人以实现任务自动化需要昂贵的轨迹数据，即由受过训练的人类标注员移动物理机器人来进行训练。因此，只有那些能够接触到机器人的人才能制作演示来训练机器人。在本工作中，我们通过 EVE 消除了这一限制，这是一款 iOS 应用，使日常用户能够利用直观的增强现实可视化来训练机器人，而无需物理机器人。借助 EVE，用户可以通过用手指定航点、目视检查环境中的障碍物、修改现有航点并验证收集到的轨迹来收集演示。在一项由三个常见桌面任务组成、包含 14 名参与者和 30 次试验的用户研究 (N=14, D=30) 中，EVE 在成功率方面优于三种最先进的界面，并在完成时间、可用性、运动意图传达、愉悦感和偏好方面与动觉教学（即物理移动物理机器人）相当（p 值的平均数为 p=0.30）。EVE 允许用户训练机器人执行个性化任务，例如整理桌面用品、组织食材或设置棋盘游戏。最后，我们列举了未来基于增强现实的机器人演示收集系统的局限性与设计考量。