用于可扩展机器人模仿学习的增强现实演示
机器人学
2024-03-22 v1 图形学
机器学习
摘要
机器人模仿学习 (IL) 是一种广泛使用的训练机器人执行操作任务的方法，涉及模仿人类演示以获取技能。然而，其实用性受到限制，因为它要求用户接受操作真实机械臂以提供演示的训练。本文提出了一种创新的解决方案：一个用于演示收集的增强现实 (AR) 辅助框架，使非机器人用户能够使用 HoloLens 2 等设备为机器人 IL 生成演示。我们的框架促进了真实世界任务的可扩展且多样化的演示收集。我们通过在三个经典机器人任务上的实验验证了我们的方法：到达、推和抓取与放置。在重放通过 AR 收集的演示时，真实机器人成功执行了每项任务。
关键词
引用
@article{arxiv.2403.13910,
title = {Augmented Reality Demonstrations for Scalable Robot Imitation Learning},
author = {Yue Yang and Bryce Ikeda and Gedas Bertasius and Daniel Szafir},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.13910},
year = {2024}
}