基于增强现实遥操作系统的自监督 6-DoF 机器人抓取示教
机器人学
2024-04-05 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
现有的大多数 6-DoF 机器人抓取方案依赖于对抓取位姿的强监督以确保令人满意的性能，当机器人在某些受限区域工作时，这可能既费力又不切实际。为此，我们提出了一种基于增强现实（AR）遥操作系统的自监督 6-DoF 抓取位姿检测框架，该系统能够高效学习人类示教并在无需抓取位姿标注的情况下提供 6-DoF 抓取位姿。具体而言，该系统从 AR 环境中收集人类示教，并从示教中对比学习抓取策略。在真实世界实验中，所提系统展现出令人满意的抓取能力，并能在三次示教内学会抓取未知物体。
引用
@article{arxiv.2404.03067,
title = {Self-supervised 6-DoF Robot Grasping by Demonstration via Augmented Reality Teleoperation System},
author = {Xiwen Dengxiong and Xueting Wang and Shi Bai and Yunbo Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.03067},
year = {2024}
}