图像基对象姿态估计是否足以支撑抓取？
机器人学
2025-12-03 v2
摘要
我们提出了一个用于评估 6 自由度实例级对象姿态估计器的框架，专注于仅需单张 RGB (而非 RGB-D) 图像作为输入的估计器。除了获得这些估计器准确性的直观认识外，我们还关注它们作为机器人抓取唯一感知机制的潜力。为评估此潜力，我们在基于物理的仿真器中进行抓取试验，使用图像基姿态估计指导夹爪和不完全驱动的机器人手抓取 3D 对象模型。我们对 BOP (6D 对象姿态估计基准) 数据集的子集进行实验，比较了五个开源对象姿态估计器，并提供了原文献中缺失的见解。
引用
@article{arxiv.2512.01856,
title = {Is Image-based Object Pose Estimation Ready to Support Grasping?},
author = {Eric C. Joyce and Qianwen Zhao and Nathaniel Burgdorfer and Long Wang and Philippos Mordohai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.01856},
year = {2025}
}