抓取不易察觉之物
计算机视觉与模式识别
2022-11-16 v1 机器人学
摘要
透明物体在日常生活中十分常见，因此在需要机器人抓取的诸多应用中广泛存在。针对非透明物体的抓取已有许多解决方案。然而，由于透明物体独特的视觉特性，标准 3D 传感器会产生噪声或失真测量。现代方法通过细化噪声深度测量或使用深度的某种中间表示来解决该问题。为此，我们研究仅从 RGB 图像进行深度学习 6D 位姿估计以用于透明物体抓取。为训练和测试基于 RGB 的物体位姿估计的适用性，我们构建了一个带有 6D 位姿标注的仅 RGB 图像数据集。实验证明了 RGB 图像空间用于抓取透明物体的有效性。
引用
@article{arxiv.2211.08182,
title = {Grasping the Inconspicuous},
author = {Hrishikesh Gupta and Stefan Thalhammer and Markus Leitner and Markus Vincze},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.08182},
year = {2022}
}