一种用于6DoF位姿估计的混合方法
计算机视觉与模式识别
2020-11-12 v1
摘要
我们提出一种刚性物体的6DoF位姿估计方法，该方法使用最先进的基于深度学习的实例检测器在RGB图像中分割物体实例，随后使用基于点对投票的方法恢复物体位姿。我们还使用一种自动方法选择，在验证集上选择性能最高的实例检测器和训练集。这种混合方法利用了学习与经典方法的最佳之处，使用CNN过滤高度非结构化数据并消除杂波，以及具有已证明收敛性的局部几何方法进行鲁棒位姿估计。该方法在BOP核心数据集上进行了评估，其显著超过基线方法，并且是BOP 2020挑战赛中最优的快速方法。
引用
@article{arxiv.2011.05669,
title = {A Hybrid Approach for 6DoF Pose Estimation},
author = {Rebecca König and Bertram Drost},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.05669},
year = {2020}
}