基于边缘增强点对特征的3D刚体目标6自由度位姿估计
计算机视觉与模式识别
2022-09-20 v1
摘要
点对特征（PPF）被广泛用于6D位姿估计。本文提出一种基于PPF框架的高效6D位姿估计方法。我们引入一种针对性下采样策略，更关注边缘区域以高效提取复杂几何特征。提出一种位姿假设验证方法，通过计算边缘匹配度来解决对称歧义。我们在两个具有挑战性的数据集和一个真实采集的数据集上进行评估，证明了我们的方法在几何复杂、遮挡、对称目标的位姿估计上的优越性。我们进一步通过将方法应用于模拟穿刺来验证其实用性。
引用
@article{arxiv.2209.08266,
title = {6DOF Pose Estimation of a 3D Rigid Object based on Edge-enhanced Point Pair Features},
author = {Chenyi Liu and Fei Chen and Lu Deng and Renjiao Yi and Lintao Zheng and Chenyang Zhu and Jia Wang and Kai Xu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.08266},
year = {2022}
}
备注
16 pages,20 figures