单查询 6-DoF 相机位姿估计的性能分析与鲁棒化
计算机视觉与模式识别
2018-08-20 v1
摘要
我们考虑一种利用参考图像与点云的单查询 6-DoF 相机位姿估计，即通过使用参考图像与点云来估计相机的位置与朝向的问题。本工作中，我们对三种最先进的 6-DoF 相机位姿估计策略——即基于特征、基于光度与基于互信息的方法——进行了系统比较。所研究方法的性能在两个标准数据集上依据成功率、平移误差与最大朝向误差进行评估。基于结果分析，我们提出了一种结合基于特征与基于互信息位姿估计方法的混合方法，因其为位姿估计提供了互补特性。实验表明：(1) 在环境方差较大情况下，混合方法在成功率上分别平均优于基于特征与基于互信息的方法 25.1% 与 5.8%；(2) 在查询与参考图像于相似成像条件下捕获时，混合方法表现与基于特征方法相近，但以明显优势优于基于光度与基于互信息的方法；(3) 当查询与参考图像间至少找到 4 个一致匹配点时，基于特征的方法始终比基于互信息与基于光度的方法更精确。
引用
@article{arxiv.1808.05848,
title = {Performance Analysis and Robustification of Single-query 6-DoF Camera Pose Estimation},
author = {Junsheng Fu and Said Pertuz and Jiri Matas and Joni-Kristian Kämäräinen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1808.05848},
year = {2018}
}