基于无纹理 2D 城市模型的全局 6DOF 位姿估计
计算机视觉与模式识别
2015-03-19 v2
摘要
我们提出一种方法，仅使用无纹理的 2D 模型来估计移动设备相机在户外条件下的 3D 位姿。先前的方法仅使用 SLAM 算法计算相对位姿，或需要许多已配准图像，而后者获取繁琐。相比之下，我们的方法利用广泛可用的简单 2D+高度图，在绝对参考系中返回精确的绝对相机位姿，以精炼由设备传感器提供的位姿初始估计。我们展示了如何首先从直线段估计相机绝对朝向，然后如何通过使 2D 地图与输入图像的语义分割对齐来估计平移。我们在一个具有挑战性的数据集上证明了我们方法的鲁棒性与准确性。
引用
@article{arxiv.1503.02675,
title = {Global 6DOF Pose Estimation from Untextured 2D City Models},
author = {Clemens Arth and Christian Pirchheim and Jonathan Ventura and Vincent Lepetit},
journal= {arXiv preprint arXiv:1503.02675},
year = {2015}
}
备注
9 pages excluding supplementary material