EPOSIT：一种面向针孔与鱼眼相机的绝对位姿估计方法
计算机视觉与模式识别
2019-10-01 v1 计算几何
摘要
本文提出一种通用的6DOF相机位姿估计方法，可用于针孔相机和鱼眼相机。与现有方法不同，我们的方法采用3D点的相对位置而非世界坐标系中的绝对坐标，且具有唯一解。通过结合径向对称投影模型，将POSIT（Pose from Orthography and Scaling with Iteration，正交迭代缩放位姿）算法的适用范围推广至鱼眼相机。基于针孔相机与鱼眼相机的投影模型推导了二者图像点关系。利用四个非共面物体点及其对应图像点可获得适配不同相机的通用位姿表达式。通过迭代计算出精确的估计结果。在合成与真实数据上的实验表明，本方法的位姿估计结果比最先进（state-of-the-art）方法更稳定、更准确。源代码见 https://github.com/k032131/EPOSIT。
引用
@article{arxiv.1909.12945,
title = {EPOSIT: An Absolute Pose Estimation Method for Pinhole and Fish-Eye Cameras},
author = {Zhaobing Kang and Wei Zou and Zheng Zhu and Chi Zhang and Hongxuan Ma},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.12945},
year = {2019}
}