用于相对位姿估计的多相机系统间仿射对应
计算机视觉与模式识别
2023-06-23 v1
摘要
我们提出一种利用两个仿射对应（ACs）计算多相机系统相对位姿的新方法。现有的多相机相对位姿估计解要么局限于运动的特殊情况，要么计算复杂度过高，要么需要过多的点对应（PCs）。因此，当应用 RANSAC 作为鲁棒估计器时，这些求解器阻碍了高效或准确的相对位姿估计。本文表明，当利用 ACs 与多相机系统之间使用特殊参数化的几何约束时，基于 ACs 的 6DOF 相对位姿估计问题允许一个可行的极小解。我们提出了基于两个 ACs 的问题表述，涵盖两视图间两类常见 ACs，即相机间与相机内。此外，生成极小求解器的框架可扩展以解决各种相对位姿估计问题，例如具有已知旋转角先验的 5DOF 相对位姿估计。在虚拟与真实多相机系统上的实验证明，所提求解器比最先进算法更高效，同时获得更好的相对位姿精度。源代码发布于 https://github.com/jizhaox/relpose-mcs-depth。
引用
@article{arxiv.2306.12996,
title = {Affine Correspondences between Multi-Camera Systems for Relative Pose Estimation},
author = {Banglei Guan and Ji Zhao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.12996},
year = {2023}
}