立体卷帘快门相机的相对位姿估计
计算机视觉与模式识别
2020-06-16 v1
摘要
本文提出了一种新颖的线性算法，用于从立体卷帘快门（RS）相机的连续帧中估计6自由度相对位姿。我们的方法基于一个假设，即立体相机围绕基线中心以恒定速度运动，这需要左右连续帧上的9对对应点。立体RS图像能够通过半全局匹配（SGM）算法恢复深度图。利用估计出的相机运动和深度图，我们可以校正RS图像以获得无畸变图像，而无需任何场景结构假设。在模拟点和合成RS图像上的实验证明了我们算法在相对位姿估计中的有效性。
引用
@article{arxiv.2006.07807,
title = {Relative Pose Estimation for Stereo Rolling Shutter Cameras},
author = {Ke Wang and Bin Fan and Yuchao Dai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.07807},
year = {2020}
}
备注
Accepted by International Conference on Image Processing (ICIP 2020)