陀螺仪辅助的卷帘快门相机相对位姿估计
计算机视觉与模式识别
2019-04-16 v1
摘要
卷帘快门相机因其低成本的成像能力而受到极大关注，然而，由于其逐行图像捕获特性，卷帘快门相机之间的相对位姿估计仍然是一个难题。为缓解该问题，我们利用陀螺仪测量值、角速度以及图像测量来计算卷帘快门相机之间的相对位姿。陀螺仪测量值提供了导致卷帘快门畸变的瞬时运动信息。一方面拥有陀螺仪测量值，我们简化了相对位姿估计问题，并基于 Grobner 基多项式求解器找到了该问题的最小解。所提方法仅需五个点即可计算卷帘快门相机间的相对位姿，而先前的方法分别需要 20 或 44 个对应点用于线性和均匀卷帘快门几何模型。在合成与真实数据上的实验结果验证了所提方法相对于现有相对位姿估计方法的优越性。
引用
@article{arxiv.1904.06770,
title = {Gyroscope-aided Relative Pose Estimation for Rolling Shutter Cameras},
author = {Chang-Ryeol Lee and Ju Hong Yoon and Min-Gyu Park and Kuk-Jin Yoon},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.06770},
year = {2019}
}