滚动快门相机单扫描线相对姿态估计

我们提出了一种用于估计滚动快门相机之间相对姿态的新方法，利用光束投影与单扫描线交叉点。该方法无需显式建模相机运动，即可实现姿态估计。或者，可在单张图像内选取扫描线，实现滚动快门相机的单视图相对姿态估计。该方法旨作为滚动快门结构-from-motion (SfM) 的基础性构建模块，无需运动模型，每个扫描线的姿态可独立计算。% 我们对该问题在通用与专门情形下的最小求解器进行分类，包括平行线情形及已知重力方向情形，假设已知内参且无镜头畸变。进一步，我们针对平行线情形开发了最小求解器，分别考虑是否包含重力先验，通过该问题与 2D 从 1D 相机估计联系加以支撑。% 实验在 Fastec 数据集的滚动快门图像上表明，该方法可用于初始化滚动快门 SfM，凸显其进一步发展的潜力。% 代码将公开发布。