基于点与线特征三元组的立体相对位姿估计
计算机视觉与模式识别
2019-07-02 v1 机器人学
摘要
立体相对位姿问题处于许多应用中所用立体视觉里程计系统的核心。在本工作中，我们提出两个用于立体相对位姿的最小求解器。我们具体考虑如下情形：一个最小集合由三个点或线特征组成，且它们各自在两个立体相机上有三个已知投影。我们在运动估计实验中验证了该公式对于实际用途的重要性。然后，我们给出了具有三个投影的三个点或线对应的最小情形的完整分类，并提出了两个可处理所有此类情形的新求解器。我们展示了将新求解器集成到视觉 SLAM 系统中所产生的显著效果。
引用
@article{arxiv.1907.00276,
title = {Stereo relative pose from line and point feature triplets},
author = {Alexander Vakhitov and Victor Lempitsky and Yinqiang Zheng},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.00276},
year = {2019}
}
备注
European Conference on Computer Vision 2018. Project page: https://alexandervakhitov.github.io/sego/