基于立体视觉的移动机器人多运动视觉里程计
计算机视觉与模式识别
2019-10-16 v1 机器人学
摘要
随着计算机视觉的发展，视觉里程计被越来越多的移动机器人采用。然而，我们发现不仅机器人自身的位姿，其他运动物体的位姿对机器人的决策也至关重要。此外，当显著的运动物体出现时，视觉里程计会受到极大干扰。在本文中，提出一种基于立体视觉的多运动视觉里程计方法，以获取机器人及其他运动物体的位姿。为同时获取位姿，在传统视觉里程计流程中应用了连续运动分割模块与坐标转换模块。结果，所有运动物体的位姿均可被获取并转换至地面坐标系。实验结果表明，所提出的多运动视觉里程计能有效消除运动物体对视觉里程计的影响，并且对每个运动物体达到位置 10 cm、朝向 3{\deg} 的 RMSE（均方根误差）。
引用
@article{arxiv.1910.06607,
title = {Stereo-based Multi-motion Visual Odometry for Mobile Robots},
author = {Qing Zhao and Bin Luo and Yun Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.06607},
year = {2019}
}
备注
5 pages, 5 figures