用于实时半稠密立体SLAM的基于特征的视觉里程计先验
机器人学
2018-10-19 v1
摘要
鲁棒且快速的运动估计与建图是移动机器人自主运行的关键前提。仅使用立体视频相机对完成此任务要求极高且存在相互冲突的目标：一方面，运动必须被快速且可靠地跟踪；另一方面，导航与避障等高层功能关键依赖于完整且准确的环境表征。在本工作中，我们提出一种用于立体相机视觉里程计与SLAM的两层方法，该方法实时运行，并将基于特征的匹配与半稠密直接图像对齐相结合。我们的方法从由快速但鲁棒的基于关键点方法跟踪的运动初始化计算昂贵的半稠密深度估计。在公开基准与专有数据集上的实验表明，我们的方法比SOTA方法更快且不损失精度，并具备可比的建图能力。此外，我们的方法被证明比其直接对应方法更鲁棒地处理大幅帧间运动与光照变化。
引用
@article{arxiv.1810.07768,
title = {Feature-based visual odometry prior for real-time semi-dense stereo SLAM},
author = {Nicola Krombach and David Droeschel and Sebastian Houben and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.07768},
year = {2018}
}