一种基于LiDAR描述子的立体视觉里程计快速鲁棒地点识别方法
计算机视觉与模式识别
2020-07-28 v4
摘要
地点识别是同步定位与建图（SLAM）算法的核心组件。尤其在视觉SLAM系统中，先前访问过的地点是通过测量表示这些位置的图像之间的外观相似度来识别的。然而，此类方法对视觉外观变化敏感，且计算开销可能较大。在本文中，我们提出了一种替代方法，将LiDAR描述子用于从立体视觉里程计获得的3D点以进行地点识别。相较于环境变化（如光照变化），3D点比2D视觉线索（如2D特征）更可靠，这可使视觉SLAM系统在长期部署场景中受益。立体视觉里程计生成具有绝对尺度的3D点，使我们能够以高计算效率使用LiDAR描述子进行地点识别。通过在标准基准数据集上的广泛评估，我们证明了使用3D点进行地点识别相比2D方法具有准确性、高效性和鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1909.07267,
title = {A Fast and Robust Place Recognition Approach for Stereo Visual Odometry Using LiDAR Descriptors},
author = {Jiawei Mo and Junaed Sattar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.07267},
year = {2020}
}
备注
Accepted by IROS2020