松耦合半直接单目 SLAM
计算机视觉与模式识别
2019-01-23 v3 机器人学
摘要
我们提出一种新颖的单目同时定位与地图构建（SLAM）半直接方法，它结合了直接法与基于特征法的互补优势。所提出的流水线将直接里程计与基于特征的 SLAM 松耦合，以执行三个层次的并行优化：（1）联合优化局部结构与运动的光度束调整（BA）；（2）精化关键帧位姿与关联特征地图点的几何 BA；（3）在存在回环闭合时实现全局地图一致性的位姿图优化。通过将从直接里程计模块边缘化的关键帧限制于基于特征的操作，该系统可实时实现。在两个基准数据集上的详尽评估表明，我们的系统在总体精度与鲁棒性方面优于最先进的单目里程计与 SLAM 系统。
引用
@article{arxiv.1807.10073,
title = {Loosely-Coupled Semi-Direct Monocular SLAM},
author = {Seong Hun Lee and Javier Civera},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.10073},
year = {2019}
}
备注
Accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters. Watch video demo at: https://youtu.be/j7WnU7ZpZ8c